ساخت موشک ضد کشتی هارپون در سال ۱۹۶۵ به هدف دسترسی به موشک ضد کشتی با برد ۴۵ کیلومتر اغاز شد.مطالعات اولیه این طرح شامل موشکی برای پرتاب از زیر دریایی اغاز شد .ولی جنگ دریایی در سال ۱۹۶۷ در غالب جنگ شش روزه مسیر برنامه به سوی موشکی با قابلیت پرتاب از زیر اب ،روی اب و اسمان تغییر داد. موشک در سال ۱۹۷۷ و بر روی شناور های امریکا نصب شد و از سال ۱۹۷۹ بر روی پی ۳ سی اوریون نیروی دریایی نیز نصب شد. طی دهه ۱۹۸۰ بر روی جت های چون اس ۳ وایکینگ و اف ۱۸ نیز پرتاب شد. امروزه دست کم ۶۰۰ ناو جنگی ،۱۸۰ زیر دریایی و ۱۲ مدل مختلف هواپیما هارپون را شلیک میکنند. 


هارپون یک موشک رادار فعال با پیشرانه توربوجت است . بعد از پرتاب میتواند در ارتفاع شش متری سطح اب پرواز کند. تا فاصله ۲۰ تا ۴۰ کیلومتری هدف بسته به مدل موشک به صورت غیر فعال و یا به عبارت دقیق تر با سیستم INS حرکت میکند. در واقع بعد از ثبت موقیعت هدف توسط رادار پرتاب کنند هارپون اطلاعات و موقعیت فعلی و موقعیت پیش بینی شده چند دقیقه اینده هدف به موشک داده میشود و موشک را روانه هدف میکنند . موشک بخشی از مسیر را به صورت اینرسی پیشی رفته و به سمت موقعیت پیش بینی شده حرکت هدف پیش می رود . در تمام مسیر با رادار خود سطح اب را جستجو میکند تا اینکه انقدر به هدف نزدیک شود تا بتوان با رادار خود هدف را کسب شند. برد کسب هدف توسط رادار خود موشک بسته به مدل موشک ۴ تا ۲۰ کیلومتر است اگرچه اندازه هدف نیز تاثیر گذار است. توان پرواز در ارتفاع کم باعث کاهش احتمال دیده شده در رادار میشود.همچنین یک رادار مونو پالس بسیار کوچک ارتفاع موشک را تا سطح اب کنترول میکند.موشک زمانی که به هدف میرسد با اسکن طول بدنه کشتی ، خود را به وسط بدنه کشتی می کوبد. 

موشک از یک موتور توربوجت Teledyne CAE J402بهره میبرد. این موتور ۴۶ کیلوگرمی دارای یک ورودی هوا در زیر موشک است ۶۶۰ پوند نیرو فراهم میکند.این موتور بر روی یک پهباد و موشکی دیگر نیز نصب شده است. هارپون مادون صوت است . سرعت ان به ۸۵۰ کیلومتر در ساعت می رسد .قرار بود نسخه مافوق صوت ان نیز توسعه یابد که که طرح لغو شد. 


هارپون که ای جی ام ۸۴ نیز شناخته میشود دارای سه مدل نوع کلی شامل ای جی ام ۸۴ نسخه هواپرتاب، ار جی ان ۸۴ نسخه کشتی پرتاب که دارای یک بوستر سوخت جاند راکتی کمکی در انتهای بدنه برا پرتاب موشک از ناو است که بعد از پرتاب بوستر جدا شده تا موشک با موتور خود به طرف هدف روانه شود و در نهایت یو جی ام ۸۴ نسخه زیر دریایی پرتاب است که از لوله اژدر افکن شلیک میشد. این مدل دارای یک پوشش استوانه ای بعد از خروج از لوله اژدر افکن بر روی اب امده سر موشک بالا و ته موشک به طرف زیر اب است. موشک در درون همان محفظه استوانه بوستر پرتاب را روشن کردن ،تا ارتفاع مناسب بالا می اید و بعد از روشن کردن موتور اصلی به سوی هدف به پیش میرود. 

هارپون طی ۴۰ سال از زمان ورود به خدمت خود دارای مدلهای مختلفی بوده است.اولین نمونه عملیاتی بلاک ۱ نام داشت که شامل ای جی ام ۸۴ ای، یو جی ام ۸۴ ای و ار جی ام ۸۴ ای بود. این مدل در سال ۱۹۷۶ عملیات شد و نسخه ای با نام ای جی ام ۸۴ بی نیز بر اساس همین مدل برای انگلستان ساخته شد. هر دوی این مدل تا ۱۸۰۰ متری کشتی دشمن در ارتفاع پایین سینه به سینه اب حرکت بعد اوج گرفته و از بالا به هدف حمله میکرند نسخه بعدی بلاک ۱ بی بود که شامل هارپون مدل سی در هر سه نوع هوا ،زیر دریایی و کشتی پرتاب بود.این مدل در سال ۱۹۸۲ وارد خدمت شد و روش حمله از بالا حذف شد و تنها از روش حمله در ارتفاع پایین استفاده شد. ولی در هنگام ساخت نسخه بعدی یعنی بلاک ۱ سی هر دو روش به کار رفت ولی اینبار به انتخاب کاربر.در این روش کاربر مشخص میکرد که موشک در ارتفاع پایین از پهلو به سینه کشتی بخورد ویا در ۱۸۰۰ متری اوج گرفته و از بالا به هدف برخورد کند.بلاک ۱ سی شامل نسخه دی موشک هارپون میشد که شامل موتور ارتقاء یافته با سوخت جی پی ۱۰ بود در حالی که تا قبل از این از سوخت جی پی ۶ بهره برده میشد.برد این مدل به ۲۲۰ کیلومتر در نسخه هواپرتاب و ۱۴۰ کیلومتر در نسخه دریا و زیر دریایی پرتاب بود در حالی که برد در نسخه های قبلی ۱۴۰ کیلومتر بود.ین مدل با سیستم ارتقاع یافته کنترول اتش میتوانست یک مسیر غیر مستقیم تا کشتی را برای پنهانکاری بیشتر طی کند. 

نسخه بعدی هارپون مدل ائی بلاک ۱ ائی اسلم بود که نسخه تهاجم زمینی این موشک بود.این نسخه دارای موتور بدنه و کلاهک هارپون ولی با جستجو گر تصویر بردار فروسرخ موشک ماوریک نسخه دی و از سامانه ارتباطی موشک ای جی ام ۶۲ والی . این موشک در سال ۱۹۹۰ تحویل شد. موشک بعد از شلیک تصاویر دوربین تصویر بردار فروسرخ را به صورت زنده برای خلبان ارسال میکند ،تقیریبا ۶۰ ثاینه طول میکشد تا موشک به بیشترین برد خود برسد ،هواپیما شلیک کننده دارای غلاف ارتباطی AN/AWW-13 است که میتواند به وسیله ان تصاویر ارسالی موشک را دریافت کند. هنگامی که موشک انقدر به هدف نزدیک شد تا بتوان بر روی ان با دوربین موشک قفل کرد، موشک را به هدف میکوبند.برد این مدل ۹۳ کیلومتر و کلاهک جنگی ان ۲۲۱ کیلوگرم بود.اسلم تنها نسخه هوا پرتاب دارد.

نسخه بعدی هارپون بلاک ۱ دی بود که در واقع مدل اف هارپون را شامل میشد و شامل نسخه کشتی پرتاب و هوا پرتاب بود.این مدل کشیده تر بود و به همین دلیل نسخه زیر دریایی پرتاب ان تولید نشد . برد این مدل به ۳۱۵ کیلومتر در نسخه هواپرتاب ۲۷۵ کیلومتر در نسخه کشتی پرتاب است. این مدل دارای توانایی ویژه ای است که همانا به دنبال هدف گشتن در یک منطقه به انجام پرواز به شکل یک دایره بسته است تا انجای که سوختش اجازه میدهد. این کار زمانی انجام میشود که به هر دلیل رادار موشک هدف را کسب نمیکند.این نسخه در سال ۱۹۹۲ وارد خدمت شد. قرار بود تعداد زیادی از نسخه های دی به اف ارتقا پیدا کنند که برنامه لغو شد و تنها نسخه اف به صورت نو ساز وارد خدمت شد. 


نسخه بعدی بلاک ۱ جی یا همان هارپون نسخه جی است که شامل نسخه کشتی / زیر دریایی و هوا پرتاب است که در واقع ارتقاء نسخه دی بلاک سی بود ولی با ویژگی های نسخه اف بلاک دی . 

نسخه بعدی ای جی ام ۸۴ اچ اسلم ائی ار نسخه دوربرد نسخه تهاجمی ای جی ام ۸۴ ائی بود.این مدل سال ۲۰۰۰ وارد خدمت شد و بزرگترین تفاوت ان با مدل های قبلی نصب دو بال جمع شونده بود که باعث افزایش برد این نمونه به ۲۸۰ کیلومتر شده است.موشک دارای سامانه هدایت جی پی اس برای هدایت میانه مسیر است(البته در کنار سامانه اینرسی)،و از سامانه تصویر ساز فروسرخ برای مرحله پایانی پرواز بهره میبرد .این مدل دارای کلاهک ۳۶۰ کیلوگرمی انفجار شدید با قابلیت ترکش شونده است .اسلم ائی ار نیز مانند نسخه ائی تنها هواپرتاب است. 

اخرین بروز رسانی انجام شده بر روی اسلم ائی ار شامل هارپون نسخه اچ و کا است که شامل اضافه شدن یک سامانه تعیین خود کار هدف به کمک تصاویر از قبل به حافظه موشک داده شده و تطابق ان با تصاویر گرفته شده توسط دوربین دید حرارتی موشک است. عربستان، کره جنوبی، ترکیه و امارات از جمله کاربران اسلم ائی ار هستند

اخرین نسخه عملیاتی هارپون ال ،بلاک۲ است.این نمونه دارای توان حمله به اهداف زمینی در کنار نقش ضد کشتی است. این موشک دارای سامانه هدایت جی پی اس و اینرسی در کنار سامانه رادار فعال است و به ان اجازه درگیری بر هر هدف ثابتی را روی سطح زمین میدهد.کلاهک این مدل قدرت انفجار بیشتری دارد و بردش به۲۸۷ کیلومتر میرسد.دارای سه مدل کشتی/ زیر دریایی و هوا پرتاب است .این مدل در سال۲۰۱۲ وارد خدمت شده است. 


اولین استفاده از هارپون به سال ۱۹۸۰ و غرق دو ناوچه عراقی توسط هارپون های ایرانی بر میگردد . ایران در زمین حکومت قبلی بلاک ۱ را خریداری کرده بود که البته امروزه از خدمت خارج شده و جای خود را به سی ۸۰۲ داده است.در سال ۱۹۸۶ نیز دو قایق گشت زنی لیبی توسط موشکهای هارپون نیروی دریایی امریکا غرق شد.در سال ۱۹۸۸ نیز هارپو ن های شلیک شده از ای ۶ اینترادر ناوچه سهند ایران را غرق کردند. اسلم نسخه تهاجمی هارپون در تمامی درگیرهای ارتش امریکا از جنگ خلیج فارس تا کنون به صورت گسترده ای استفاده شده است.